Esta povoação fazia parte da antiga Lagoa da Pederneira, que se reflecte ainda na paisagem actual através dos seus férteis campos agrícolas. Era uma importante via que ligava Alcobaça a Leiria tendo por isso uma pousada que acolhia os viandantes.

Ao que se sabe é de origem romana, tendo sido uma das vilas mais importantes dos coutos de Alcobaça, provavelmente a maior que marginava a antiga Lagoa da Pederneira, daí o nome, primeiro Maiorca ( em latim, a maior ) e mais tarde MAIORGA.

Recebeu a 1ª carta de povoação em 1303 e com ela alguns casais com vista à povoação e com o objectivo de constituir uma vila, tendo obtido o primeiro foral em 1352 que lhe foi dado por D. Frei Pedro Nunes, abade de Alcobaça. Em 23/8/1514 D. Manuel I deu-lhe novo foral, data em que foi construído o Pelourinho de influência gótica, que ainda hoje se encontra no largo principal ao qual dá o nome. A Maiorga foi coutada celebre e o maior celeiro dos Frades, estando subjugada ao poder do Mosteiro, mas as relações nem sempre foram pacíficas, pois frequentemente os habitantes se recusavam a pagar a dízima e os foros.